index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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68 %

Nombre de Fichiers déposés

474

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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RISE control Design Needle steering 3D ultrasound Actuation redundancy Adaptive control Hexapod Hand tracking Commande Model predictive control Motion Control Kinematic redundancy RISE feedback control Nonlinear control MEMS Energy consumption Criteria of performance Additive manufacturing Tensegrity mechanism Design framework Augmented reality Underactuated mechanical systems Robotic surgery Biped walking robot Sliding mode control Modelling Real-Time experiments Parallel Kinematic Manipulators Dynamic model Optimisation Parallel manipulators Modeling Machine learning Variable stiffness Analyse de stabilité Motion compensation Kinematics PKM Computer vision Pick-and-throw Optimization Precision Underwater vehicles Mechanism design Computer-assisted surgery Mandibular reconstruction Dynamics LMI Medical robotics Cable-driven parallel robots Robot design Navigation Bilateral teleoperation Cable-driven parallel robot Parallel robots Pick-and-place Robotics Fabrication additive Underwater vehicle FES PID Real-time experiments Microrobotics Haptics Control Mechanism Design Trajectory tracking Cable-Driven Parallel Robots Parallel mechanism Force control CubeSat Robotique médicale Nonlinear systems Robots Humanoid robotics Parallel kinematic manipulators Underwater robotics Force Parallel Robots Identification AUV Robustness Rehabilitation Modélisation Mobile communication Feedforward Motion control Visual tracking Numerical simulations Stability analysis Surgical robotics Exoskeletons Nonlinear predictive control Robust control Parameter identification Teleoperation Deep learning Stabilization Inertia wheel inverted pendulum Multiobjective optimization